je pense que vous avez voulu comparer le 651 et le 620, le 651 a un détecteur d'obstacle et un mur virtuel en plus. j'ai le 620 depuis environ un an et j'en suis pleinement satisfait, mais un détecteur d'obstacle serait le bienvenu car il se cogne parfois très fort (surtout avec des objets noirs). je ne sais pas si ce détecteur est efficace, mais il y a certainement des tests sur youtube.
Sinon, les robos sont identiques en termes d'utilisation. ce qui m'étonne, c'est le faible poids du 651 (3,6 kg), nettement inférieur à celui du 620 (5,5 kg).... Mais je ne sais pas ce qui est le mieux du point de vue de l'aspiration.